一种大数据和即时建模的汽车避障控制方法

黄中友，张永棠,2

(1. 广东东软学院 计算机学院，广东 佛山 528225；2. 南昌工程学院 江西省协同感知与先进计算技术研究所，江西 南昌 330003)

0 引言

汽车自动操作是很多公司和研究小组积极地研究的课题[1-3]。自动操作技术包括自动避障、自动制动、自动停车、自动驾驶、自动跟踪等。另一方面，大数据是各种研究领域的热点，是智能控制的基础[4-6]。文献[7]将大数据技术应用于汽车的自动操作问题。然而，从大数据的角度来看，自动操作技术的研究数量很少。在未来的大数据时代，大数据技术在自动驾驶汽车的实际利用方面是非常需要的。

我们研究了一种基于大数据和即时建模的汽车碰撞障碍控制方法。在即时建模技术中，我们将包含系统的大量输入和输出数据的数据库视为系统的数学模型，并且我们通过使用来自数据库的一些提取数据来计算控制输入[8-9]。也就是说，即时建模是大数据的应用之一。在文献[7][10]提出了一种基于大数据和即时建模的汽车避障控制方法，并表明该方法可以计算出一种可以使汽车避开遇到障碍的控制输入。然而，在某些情况下，汽车随着障碍物的运动而移动，因此控制方法存在改进的空间。

为此，本文在阐述关于汽车避障控制问题的数学模型。在即时建模的基础上开发了一种新的有效的汽车避障控制控制方法，通过数值模拟仿真，验证了该新方法的有效性。

1 问题描述

在本节中，将介绍汽车避障控制问题的问题表述。……