基于六轴机器人的柔性齿轮倒角系统的研制

闫建伟，侯 猛，史纪录，孙 星，李俊源

（宁夏天地奔牛实业集团有限公司，宁夏 石嘴山 750001）

引言

我国是齿轮产销大国，根据相关报道，齿轮制造企业约有5 000家，规模以上企业1 000多家，骨干企业300多家[1]。大型减速机齿轮箱的齿轮形式主要有齿轮轴、齿轮盘、圆锥齿轮轴、圆锥齿轮盘、内齿圈，其齿轮的齿廓线、齿顶线倒角依旧主要依靠人工完成。人工倒角存在劳动强度大、安全性低、防护性差、产品一致性较差等问题，难以保证倒角质量，尤其是较大的内齿圈轮廓打磨耗时长，严重制约着产能。

当前，各种类型的齿轮，尤其是大型齿轮在矿山开采、船舶制造等行业的应用已经十分广泛，发展迅速。在向着大型化发展的同时，齿轮产品也在逐渐向小批量定制化、多样化的方向发展，以适应通用大型工程机械装备需求，齿轮型号也越来越多样化。人工打磨齿轮倒角制约产能的问题变得更加突出，因此需要研究现有齿轮倒角技术，升级齿轮倒角工艺，提高自动化水平，有效解决齿轮倒角技术瓶颈，保证产品性能，促进行业发展。

1 齿轮倒角加工现状

齿轮倒角（见图1）指的是对齿轮的齿顶线、齿廓线进行倒角的加工工序，是齿轮加工过程的必要工序。倒角可改善齿轮啮合质量、降低传动噪声，减小转运过程划伤工人的可能性，并且可以有效消除工件在热处理时可能产生的裂纹，减小变形，对延长产品使用寿命起到积极作用。因此国内齿轮行业都将齿轮倒角加工作为一项必不可少的工序[2]。……