矿井蓄电池电机车防撞预警系统研究

成岩军

（太原煤气化集团公司炉峪口煤矿，山西 古交 030204）

引言

电机车是矿井巷道主要的长距离运输设备，负责运送煤炭、人员、矸石、设备、材料等，发挥着不可替代的作用。目前，大部门电机车运输系统仍然采用人工控制的方式进行驾驶，经常由于司机疲劳驾驶、侥幸心理或者操作失误导致车辆之间发生碰撞事故；少数电机车系统采用地表远程遥控驾驶，这种驾驶方式存在一定的滞后性，不能迅速反应车况；除此之外，由于运输任务安排不规律、矿井下复杂的运输环境、“信集闭”系统故障、车辆调度失误等原因，电机车之间碰撞或追尾的情况时有发生[1-2]。

为了避免电机车在运输过程中发生碰撞事故，提高煤矿运行的安全性，本文设计了一种电机车主动防撞系统。通过多传感器技术、高清摄像技术可对电机车周围的车辆、障碍物进行全方位检测，同时通过工控机进行智能决策和处理，来判断电机车是否有碰撞的可能性，并进行预警及制动。

1 主动避撞系统总体方案

蓄电池电机车主动避撞系统总体方案如图1所示。整个系统由工控机、智能控制器、运动姿态传感器、防撞信息检测单元组成。防撞信息检测单元包括高清摄像机、激光雷达传感器、红外雷达传感器。

图1 蓄电池电机车主动避撞系统总体方案

其中，工控机是主动避撞系统的核心大脑，内设上位机软件，同时设计相应的智能处理算法，可将防撞信息检测单元采集到的数据进行智能决策和处理，进行碰撞预警；……