基于模糊控制的采煤机与刮板输送机协同控制方案

王生栋

（太原煤气化龙泉能源发展有限公司，山西 太原 030303）

引言

煤矿井下综采自动化工作面生产过程以人工操作为主，采煤设备单机自动化运行程度较高，但不具备协同控制能力。综采自动化工作面配备有采煤机司机、液压支架工以及刮板输送机操作人员。操作人员现场对采煤设备的运行状态进行判断，根据人工经验，按照“三机”设备工艺流程，对采煤机、液压支架以及刮板输送机进行操作，对操作人员及其经验依赖性强，每进行一步操作，都需要人工判断各设备当前的状态是否正常，是否可以进行下一步操作[1-3]。人工操作阻碍了综采工作面采煤设备工作的连续性，降低了采煤设备的生产效率，生产能力受到极大限制。文献[4]针对综采工作面用刮板输送机运行环境恶劣导致的故障频发、耗能高的问题，研究刮板输送机与采煤机的协同调速技术，设计协同速度规划策略和算法，并建立基于BP神经网络的刮板输送机负载预测模型，经Matlab仿真后，负载预测的平均误差率较低，为采煤机与刮板输送机协同调速提供理论依据。文献[5]研究了多机协同的采煤机调速方法，综合考虑输送机、破碎机、转载机以及运输输送带各自的运行状态、运行姿势以及环境因数，自动协同控制采煤机运行速度。文献[6]为解决采煤机发生故障后，导致刮板输送机负载增加甚至过载的故障，对采煤机、刮板输送机进行协同调速控制，对刮板输送机的负载进行实时预测，保证采煤机运行速度与负载匹配。……