采煤机记忆截割控制系统的研究与设计

韵 凯

（西山煤电（集团）有限责任公司，山西 太原 030053）

引言

实现采煤机的智能化是实现少人、无人综采工作面的关键环节，而采煤机记忆截割技术是关键技术之一[1-2]。采煤机记忆截割技术是基于采煤机司机正常截割煤壁时的示教数据，并根据关键数据点绘制顶底板曲线，进而控制采煤机截割滚筒按照顶底板曲线进行自动截割。采煤机自动截割时，采煤机司机可根据实际截割滚筒截割状态进行远程人工修正，以达到较理想的自动截割效果。采煤机每截割完一刀后，需要进行自学习，修正并优化顶底板曲线。国内较多的煤矿综采工作面加装了摄像头、传感器以及无线感知模块用于采集采煤机工作数据，为采煤机智能化、信息化提供数据支撑，但并未产生实质性效果，反而增加了采煤机外部设备的维护、维修工作。具有代表性的黄陵矿1001工作面的采煤机实现了人工远程干预+自动记忆截割控制模式，但是系统的稳定性和协同性有待提高，截割效果也有较大的提升空间[3-5]。

1 系统设计

采煤机记忆截割控制系统框图见图1，由传感器采集采煤机截割电动机温度、电流以及液压系统的油温、油压、油位、水流量数据经数据采集模块后以CAN总线通讯模式传送至主控制器；获取的传感器数据还包括采煤机位置、截割滚筒实时高度、截割滚筒倾角，动态掌握采煤机工作状态；采煤机牵引部由左右两台变频器分别驱动左右牵引电机，实现变频牵引。……