循迹爬坡智能小车设计

南京师范大学电气与自动化学院 李彦伦 吴启宇 吴奕之 沈世斌

智能车以技术先进、功能强大、成本低廉、适用面广等优点，在多个行业、场合都得到了很好的应用；受道路、环境等多种因素影响，小车在爬坡、转弯等环节方面还有众多问题需要研究和解决。本文根据大学生电子竞赛“坡道行驶电动小车”的题目要求，设计了基于MSP430单片机为核心控制器的智能小车，可使小车根据图像信息和光电传感器数据，由线阵CCD传感器检测路径，自动检测弯道和终点线，由单片机处理后向舵机输出PWM波形，实现小车转向与停止；由编码器检测速度并反馈到单片机，经运算后进行速度控制，从而对行驶时间进行设定。通过实验，小车运行符合预期设想，较好的实现了自动循迹运行等功能，具有较好的实际应用价值。

随着计算机、电子等技术的迅猛发展，智能产品的研究与开发愈发受到人们的重视，智能化程度越来越高，智能车技术发展日新月异，在国防军工、工业生产、民用生活等领域有着重要的作用。智能小车，即常说的轮式机器人，它以电子技术为背景，综合了计算机、机械、传感器等多学科技术，在众多领域得到了广泛应用。能够替代人类在一些特定环境下工作，例如美国的“勇气”和“机遇”号火星探测机器人为人类探索火星做出了极大的贡献；智能车也应用于无人驾驶、自动货运等场合。

世界各国都高度重视智能车技术的研究，智能车技术也能反映一个国家综合技术的高低，我国在这方面也作了大量的研究和应用，并取得了相当不错的成绩，其应用正逐步渗入到工业和生活的各个层面，有利于提高生产效率、提升生活品质、减少人为失误。……