基于RobotStudio的冲压件自动分拣装置设计与仿真*

许国强

(运城职业技术大学，山西 运城 044000)

0 引言

基于对产品散热和性能的要求，目前多数的电子类产品使用金属冲压件来代替注塑件。2015年以来，冲压件的市场规模呈持续增长的态势，而传统冲压技术在检测效率、结果精度、产品质量和数字化集成等方面存在较多的不足，所以提高冲压设备自动化水平是亟需解决的问题。目前国内多数的冲压企业主要存在的问题是产品合格率相对较低，无法满足设备采购方对冲压机的精度要求，造成这方面问题的主要原因是检测方式多以人工检测为主，不仅效率低下，而且不能对冲压件进行实时的检测和反馈。红外传感器在冲压件的特征检测中只能对其有限的固定点进行测量，这样就使得检测的精度不高。

针对以上问题，本方案通过三维仿真软件SolidWorks和ABB工业机器人仿真软件RobotStudio进行建模和仿真[1]，构建一种基于机器视觉的冲压件特征检测和自动化分拣装置。首先通过三维软件对机器人末端执行机构、输送带等部件进行建模，按照冲压件检测的工艺要求和生产节拍，在工业机器人仿真软件中搭建分拣机器人、CCD相机及外部设备组成的仿真动态模型。在仿真的过程中，能够对工业机器人的路径进行优化，完成碰撞检测，对设备的现场调试具有指导意义，同时，能够避免企业对设备的过度投入、缩短设备现场调试时间。

1 冲压件特征检测与分拣工作站构建

冲压件特征检测工作站系统模型如图1所示。……