基于STM32 的智能交互式平衡小车

黄志芳，陈泽锐，何梓杰，宋世杰

（嘉应学院电子信息工程学院，广东梅州 514015）

随着人工智能、物联网技术的不断发展，各行各业对于机器人使用的要求和智能化也越来越高，机器人如何更好地结合人工智能和物联网技术来满足各行各业的需求已成为当今研究的热点[1-2]。智能小车作为小型智能机器人，其机动灵活、操作方便，车上可集成各种精密传感器，其避障功能确保了小车在行驶中能够避免发生碰撞、碰擦，是智能小车的重要组成部分。智能小车是人工智能、自动控制、计算机等学科交叉融合的产物，并在无人驾驶汽车和智能扫地机器人中起着重要作用[3-6]。控制系统是智能小车的关键部分，可以根据预定的轨迹在复杂的环境中行驶，实现小车的速度和位置控制，完成指定的任务，并在智能小车系统中占有举足轻重的地位[7-9]。传统的智能小车是一种四轮驱动机器人，四轮驱动导致了智能小车体积较大，在比较狭窄空间中的转弯性、行动性会受到较大限制，遇到石块、坑洼障碍物时会导致传统智能小车脱困能力较差[10]。为此，文中设计了两轮独立的智能交互式平衡小车，以MPU6050 陀螺仪感知小车的平衡状态，以TB6612 电机来控制两轮差速值，从而达到小车自平衡，可应用于消防、无人巡查、娱乐等领域。

1 整体方案设计

基于STM32 的智能交互式平衡小车是由硬件部分、软件部分和各个模块构成的。硬件电路中SMT32F103 与STM32F429 系列芯片作为主控芯片，分为上下两层，STM32F429 为上层主控芯片，SMT32F103 为下层主控芯片。……