Ubuntu下ROS变种ROCOS的系统架构①

杜晋华,杜 刚,张 虎

1(中国地质大学(北京) 信息工程学院,北京 100083)

2(湖北大学 物理与电子科学学院,武汉 430062)

近年来,伴随人工智能技术和传感技术等新型技术的快速发展,智能机器人技术获得了突飞猛进的进步.与之对应的是机器人相关体系结构和操作系统迎来了发展的黄金时期,出现了以ROS为代表的专用于机器人的操作系统[1].

鉴于ROS 操作系统在架构的模块化与层次化上的良好表现,国内外很多学者都基于ROS 进行了有关研究与技术实现,如基于ROS 实现机器人的各子功能部件的三维建模与开发[2]有效降低了工作复杂度、使用ROS 作为机器人控制的嵌入式底层避免了对策略核心的重复设计与实现[3]、通过ROS 提供的各种功能包来进行二次开发[4]以期减少成本投入以及使用ROS 进行相关仿真实验[5]取代实际重复性或长周期的实地实验,并能保证更高精度的数据获取等.除此之外,国外研究大多集中于具体ROS 应用的实现,包括但不限于基于ROS的仿人双臂机器人PR2[6]的实现、汽车自动驾驶路径规划与导航[7]的实现、家用服务型机器人系统[8]的实现、医疗辅助式机器人交互逻辑[9]的实现等.

除直接基于ROS 操作系统进行机器人方面的工作外,也有部分开发人员考虑借鉴ROS的逻辑,为专门化的机器人提供相应的操作系统,这种操作系统在保留ROS的主要功能和特点的前提下,都会在某一特定方面做出一定优化,以期更好地控制与服务于相关机器人.其中有代表性……