不可靠通信条件下的CACC纵向控制仿真分析

王润民，卢 涛，宋晓鹏，张心睿

(1.长安大学 交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地，陕西 西安 710018;2.长安大学 车联网教育部-中国移动联合实验室，陕西 西安 710064;3.浙江省交通规划设计研究院有限公司，浙江 杭州 310030)

0 引 言

协同式自适应巡航控制是在自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)的基础上发展而来的。ACC主要利用安装在车身上的雷达等传感器测量前车的速度和间距，并根据这些信息控制油门和刹车，以保持和前车的安全距离。

而CACC基于车联网的汽车协同自动驾驶控制技术，通过车车之间相互通信传递车辆的速度、位置等信息，并综合多个车辆的信息设计分布式控制器，车辆可以以更小的间距行驶，从而提高通行效率。相对于ACC控制技术，CACC控制技术更加精确，而且抗干扰能力强[1]，因而备受关注。

具备CACC功能的车辆可以利用车车通信技术实时获取前车加速度状态，进而通过调节车头间距误差及速度差优化本车加速度输出，有望改善交通流运行质量，并在降低交通能耗、改善交通安全、提高交通效率等方面发挥重要作用[2-4]。

CACC跟驰模型的建模已成为交通流理论研究与智能交通系统的研究热点[5]，但是CACC对网络的稳定性有一定要求，构建CACC模型时，车联网稳定性应该作为一项重要因素。CACC系统的有效性依赖于基于车联网通信实现的车辆速度、加速度等信息实时、可靠交互，然而受各类天气条件及行车环境的影响，理想、可靠的通信环境难以在实际交通场景中实现[6]。……