一种软件在环EPS转向调试参数优化方法

施云翔 任凯

（泛亚汽车技术中心有限公司,上海201208）

主题词：转向评估 软件在环 车辆动力学仿真 转向控制器模型 虚拟转向调试

缩略语

SIL Software-In-the-Loop

EPS Electric Power Steering

ECU Electronic Control Unit

SWA Steering Wheel Angle

1 前言

当前的转向性能开发主要依赖调试工程师基于样车开发的主观经验。开发过程中的转向调试和客观测试都需要在选定的一批不同配置的样车上进行，并需要在一系列的车速下进行标定。日益多样化的市场需求也驱动了新车型快速开发，因此必须与有限的开发时间和成本进行平衡，这也是转向性能开发必须面对的挑战。

结合模型技术开发控制系统在当前的工业应用中已经相当普遍。虽然转向性能的调试仍然依赖调试工程师的主观经验，但基于模型的开发方法探索已经越来越多，如：Camuffo,介绍了菲亚特在开发使用电动助力转向新车时，开发了1种基于数字方法的流程来支持路试和精细化调试。这种方法集成了供应商提供的电动助力转向模型来评估转向性能的客观指标。Cianetti，Ambrogi以及Kai Ren发表了详细的基于摩擦力模型辨识的转向机械模型、及基于此模型与整车动力学模型以及可调的黑箱转向ECU模型集成，被用于进行转向性能目标设定[1-3]。Ljungberg和Dexin Wang描述了从设定仿真环境到参数优化流程的开发，并帮助仿真和调试工程师更高效高质进行转向性能开发[4-5]。

基于此，本文开发了1种基于整车模型和转向控制器模型的软件在环控制参数优化流程和工具链，运用此工具和流程可以实现前期开发中的虚拟标定，为后续样车上的精细化转向性能开发提供方向性设定的技术手段，进而帮助解决上述当前开发中的矛盾和限制。……