一种智能驾驶汽车的航迹推演方法

陈海鸥，姜 灏，徐达学，樊 瑞

（奇瑞汽车股份有限公司 汽车工程技术研发总院，安徽 芜湖 241000）

1 引言

随着汽车工业和人工智能技术的快速发展，具有智能驾驶功能的汽车在市场中逐步广泛应用。车辆可以通过自身传感器（如环视摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等）监测车身周围环境和车道线、车辆所处位置以及移动或者静止障碍物信息，融合感知数据，结合AI人工智能算法，控制车辆的行驶轨迹和加减速运动，保障车辆自主、安全、可靠地行驶，并且在遇到障碍物时可以有效地刹停车辆。

对于智能驾驶技术，在高速公路、城郊快速通道、城市道路等路况应用较为常见。要实现车辆自主安全地驾驶，须明确车辆在全局坐标系中的相对位置，在一定区域内可以通过基础设施改造和SLAM（同步定位和建图）技术解决定位问题。在室内可以通过UWB（超宽带宽）定位到厘米级精度。智驾领域针对高速公路或者城郊快速通道实现高精度定位，是一项重要工作。当定位信号薄弱甚至丢失、车辆自身感知模块无法识别道路情况时，对于智能驾驶来说风险较大。

2 高精定位基本原理

2.1 GNSS定位

车辆通过GNSS信号获取当前所处位置信息，在世界坐标系下定位精度是米级，差分GNSS可以提供厘米级定位。但是并非所有交通路段都可以得到良好的信号，例如高楼林立的城市道路或者峡谷、涵洞、隧道等隐蔽区域，又或者在电磁场干扰区域，车辆收发电磁波信息受到干扰，造成定位信号薄弱甚至丢失，智能驾驶系统无法从算法上弥补，风险不可控。……