一种轻卡前视单目摄像头下线标定方法

王爱春，黄少堂，罗国荣，刘卫东，吴方义

（江铃汽车股份有限公司，江西 南昌 330001）

安装在车辆上的前视摄像头用来实现驾驶安全辅助ADAS功能（包括前向碰撞预警功能FCW［1］和车道偏离预警功能LDW［2］）。由于摄像头安装过程、车辆个体差等原因，其安装角度会存在误差，为了更好实现ADAS预警功能，系统需要校正摄像头安装角度误差的准确数值，因此需要在车辆生产下线或售后更换前，对摄像头的安装角度进行计算，这个过程也被称为标定［3］。标定分为下线标定和售后标定。经过标定，获取摄像头光轴与车辆行驶方向之间的角度（pitch俯仰、yaw航向、roll横滚）及摄像头的三维参数，ADAS功能才可以正常启用。

1 下线标定要求

前向单目摄像头下线安装后，对摄像头进行的标定称为下线标定EOL，EOL标定设备包括工站、标定板、诊断仪、灯光等设备。

1.1 TAC工站搭建

TAC（Target-Alignment-Calibration）工站如图1所示，工站的场地规格应该满足不同标定车辆的外形尺寸，工站的场地光照、标定板都有设计要求。

1.2 场地规格要求

如图1所示，前视摄像头标定场地包括车辆停放区域和标定设备区域，标定板安装在车辆前方空中，整个标定场地要求满足如下条件。

图1 前视标定场地示意图

1）标定场地需选在室内，标定场地中无其他障碍物。

2）空间尺寸要求：长度≥车长+6m；宽度≥车宽+2m；高度≥3m。

3）用于设置标定板安装架的地面区域，平整度误差≤1mm（绝对误差）。

4）停放车辆的场地地面区域，平整度误差≤5mm（绝对误差）。

1.3 光照要求

标定场地的光照需满足如下条件。

1）光照类型为白光、无频闪光源、光线均匀柔和。……