基于工业机器人的粉末药型罩自动生产技术研究

岳 显，史慧芳，齐 铭，钱俊松，李全俊

(中国兵器装备集团自动化研究所有限公司， 四川 绵阳 621000)

1 引言

药型罩作为聚能装药的核心部件，能在高能炸药爆轰后形成射流对目标进行侵彻，广泛应用在破甲弹、侵彻弹等武器和石油射孔弹等民品中，其质量直接关系侵彻性能[1]。目前常用药型罩多为粉末药型罩，具有工艺简单、配方灵活、成型性良好、柞堵少等优点[2-4]。其生产过程主要包括金属粉称量、旋压成型、质量检测等工序。目前，各生产工序基本以手工操作为主，整个生产过程存在工序间断、转运繁琐、自动化程度低、生产效率不高、操作人员多、人员劳动强度大且重复操作易产生疲劳可能导致安全事故发生等问题。这种以手工为主的生产方式已不能满足日益增长的供应需求，严重制约了生产能力的进一步提升。

为改进粉末药型罩的生产方式，提高生产效率，减少生产人员及劳动强度，本研究应用工业机器人等技术，开展粉末药型罩生产的自动化和连续一体化研究，突破制约药型罩生产自动化的技术瓶颈，研制了粉末药型罩自动生产系统，实现粉末药型罩全生产流程的自动化、连续一体化。

2 系统组成

粉末药型罩自动生产系统主要由金属粉称量送料装置、旋压成型装置、转运机器人、成品检测装置以及托盘传输线等组成，系统组成如图1所示。

图1 系统组成示意图

金属粉称量送料装置由定量勺粗加组件、转盘精加组件、称量放料组件、送粉组件等组成，采用两级组合加料方式，实现了金属粉的自动精确称量，以及自动将称好的金属粉送入旋压成型装置中。……