具有输入时延的离散时间多智能体系统事件触发编队控制研究

朱 伟，王治健，曹文吉

(重庆邮电大学 复杂系统智能分析与决策重庆市高校重点实验室，重庆 400065)

0 引 言

多智能体系统作为群体智能领域的一类典型系统，近10余年来受到了广大科研工作者的高度重视，其协同控制在包括航空航天在内的众多领域中展现出了强大的应用潜力。柴院士[1]指出：多智能体协同控制系统是实现运载工具未来需求的自动化系统愿景功能的三大系统之一。

编队控制是多智能体系统协同控制的热点研究问题之一，其通过智能体之间形成的网络进行局部信息传输，调整智能体之间的相对位置，使智能体系统形成与保持特定的编队队形。近年来，学者们针对不同类型的多智能体系统开展编队控制问题的研究，如一阶系统[2],二阶系统[3]，一般线性系统[4-5]以及哈密顿系统[6]等。

最近，林志贇教授团队将复Laplacian引入到多智能体系统编队控制研究中[7-9]，基于相对位置信息，得出连续线性分布式控制策略，证明了稳定增益矩阵的存在性，得出了编队形成的几何条件，即图是双根的，从而实现了多智能体系统的完全分布式编队控制。然而，留意到关于多智能体系统编队控制的大部分研究成果中，控制器需要使用邻居的连续信息，导致编队的实现需要消耗大量的通信资源、在线计算信息等，对编队的实际应用具有巨大的挑战性。基于事件触发的通信机制提供了一种能有效节约多智能体系统资源的新方法，由于其在减少信息交换方面的潜在优势，受到了广泛关注。……