高精度室内定位研究评述及未来演进展望

王慧强，高凯旋，吕宏武

（哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院，黑龙江 哈尔滨 150001）

1 引言

从古至今，人类始终关心一个颇具哲学意味的问题——“我在哪里”。从千年前的人类在夜空下遥望星河，到依靠经验和模糊的观测绘制的初具现代化意味的地图，再到近现代人类在计算机技术、无线通信技术甚至空间技术的帮助下，不断探索更准确、高效地获取位置信息的途径，人类在高精度定位技术、方法和系统的尝试与研究上从未停止。

现如今，人类拥有了四大全球卫星定位系统，在地面逐步建立建成了5G 移动通信系统，室内、室外高精度定位早已成为一项不可或缺的基础技术，并在各行各业（包括生产、医疗、商业以及生活服务等）中发挥重要作用。近年来，随着我国北斗卫星导航系统的不断完善，以及5G 及其相应基础设施的推广和部署，室内、室外高精度定位与导航领域发展迅速，各项技术取得新突破，一大批依托新技术、新成果开发而成的定位服务系统不断涌现，其中不乏部分技术、方法或系统已在国际、国内达到先进水平并取得领先地位。

1.1 已有文献评述

目前，高精度定位领域内已发表了大量综述类文献[1-17]和一般性研究文献[18-25]，但由于综述类文献具有一定的时效性，本文将关注重点放在近10 年相关领域发表的文献上，也包含少量发表时间稍长但行业认可度极高的文献[26]。文献[6]针对当时较新的室内定位技术方法进行了归纳总结，从准确性、成本、复杂性、安全性等方面对其进行评价；……