液压四足机器人元件与液压系统研究现状与发展趋势

纵怀志，张军辉，张 堃，黄信菩，张 付，陆振宇，王西蒙，徐 兵

(1.浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州 310027;2.南昌大学 机电工程学院，江西 南昌 330031)

引言

随着液压驱动、增材制造、逆向工程和智能控制等技术的高速发展，在丛林和山地环境中仍能背负物资并实现较为快速的行进的高机动液压四足机器人成为新的研究热点。液压四足机器人依靠其落足点离散，实现对地形的灵活适应性的优势，广泛应用于地形勘探、武器装备、物资运输等领域。如何学习动物的运动机理，实现大自然哺乳动物的运动模式，辅助人类在不能到达的复杂作业环境和危害人身的区域开展作业，成为广大学者研究方向。

美国军方对四足机器人、无人机、无人装甲车等领域不断投入，引发了各国纷纷布局无人化作战装备领域。2015年12月，俄罗斯军队在叙利亚地面战场上出动无人作战平台，碾压式地取得战役的胜利，将各国对无人化的研究推向高潮。无人作战平台常规装备有装甲车、小型无人机单兵等，装甲车安全、载重性能优良，但移动灵活性不足，对于岛屿、山地、丛林等高障碍复杂地形的通过性差；无人机运动灵活、轻便，但负载及续航性能不足，作业能力有限。

高速四足机器人依靠其结构特点，兼具快速灵活的运动能力和较高的负载续航能力，可以弥补装甲车与无人机这两类作战移动平台的功能空隙，构建系列完整、相互支援、互为补充的陆地近程作战装备体系。……