工业机器人铸铝关节紧固与防松技术

□□ 吴继青，闵云浩，陆 明

(珠海格力智能装备有限公司，广东 珠海 519070)

引言

工业机器人作为智能制造领域的代表，在企业转型升级的过程中发挥着越来越重要的作用，市场前景十分可观[1]。工业机器人是中国制造业未来的发展潮流和趋势，也是格力智能装备公司发展智能制造转型升级的重要方向，一直作为公司的核心产品之一。

在工业机器人生产过程中，机器人装配工艺显得尤为重要，如何在制造过程中实现快速、精确地装配并应用于工业生产，降低产品不良率及售后异常已成为重点关注的问题[2-3]。其中，铸铁、铸铝关节零件是工业机器人的主要结构组成，关节件毛坯为铸造外观轮廓，结构复杂，表面粗糙。在铸件的运输、仓储、加工过程可能粘附各种油污、浮锈、残渣等难以清除干净，导致铸件喷涂表面漆层附着力不稳定，容易产生漆层脱落、开裂、起皮以及其他表面缺陷等，严重影响了工业机器人的外观质量。因此，本文主要对高强度螺栓在工业机器人大型运动铸铝关节上的紧固与防松技术进行研究[4-5]。

1 存在问题

工业机器人J3-J6关节件采用铸铝ZL101 A，既要满足关节轻量化设计，也要承担铸铝代钢强度要求，因而将机器人的铸铝关节紧固同时异常处理是急需解决的问题。在铸铝关节紧固锁紧时，易出现异常问题如下：

(1)铸铝ZL101 A螺孔滑牙，在安装、返修过程频繁出现。如图1所示。

图1 螺孔滑牙异常

(2)在包装运输试验、长期运转测试过程中出现螺栓松脱。……