基于STM32的智能多功能护理车

樊小凯，安朝旭，薛锦茹，叶宏庆

（华北理工大学人工智能学院，河北唐山，063210）

0 引言

随着新冠疫情的蔓延发展，全国采用了极为严格的疫情防控措施，特别是针对以医院为治疗中心的管理，进一步强化了对医护人员在规范化治疗过程中的管控力度，导致医护人员的工作强度成倍增加。智能多功能护理车能够实现医疗用品的自主运输，温湿度检测和语音问答等功能，它不仅可以减轻医护人员的工作强度，同时降低了在运输过程中被感染的风险，具有良好的应用前景。

1 设计思路

护理车主要由三部分组成，分别是主控系统、动力系统和识别系统。整体设计如图1所示。

图1 护理车总体框架

主控系统采用STM32F4作为主芯片，是一款基于ARM Cortex–M4为内核的高性能微控制器，其采用90nm工艺，搭载自适应实时加速器（ART Accelerator™），拥有多重AHB总线矩阵和多通道DMA，支持程序执行和数据传输并行处理，大大提升了数据传输速率。同时，它集成了新的DSP（Digital Signal Processing）和FPU（Float Point Unit）指令，拥有强劲的处理性能，能够快速进行复杂计算和控制，提升了控制算法的执行速度和代码效率，有助于更好的进行产品开发。

动力系统主要采用大疆EC60和M2006无刷电机。底盘电机采用大疆EC60无刷直流电机，重量仅为612g，可提供1000mN＊m的堵转扭矩，空载转速可达450r/min。EC60电机是适用于轻型底盘的直驱无刷电机，能够为护理车提供足够运动性能，同时噪音极小，能够满足在医院等场所作业时的静谧性需求。抽屉的控制电机采用大疆M2006直流无刷减速电机，其具有控制精度高，输出功率大，体积小等特性。……