一种活动发射平台轨道行走理想速度曲线设计

李道平，杨之江，刘丽媛，邢 然，许学雷

（北京航天发射技术研究所，北京，100076）

0 引 言

活动发射平台驱动控制系统是活动发射平台的重要组成部分，用于控制活动发射平台承载运载火箭按照特定的轨道和速度曲线实现技术厂房与发射工位间的垂直转运任务。某航天发射基地轨道为直线轨道，沿途设置2 处变轨道岔，见图1。活动发射平台需在直线轨道上在规定时间内安全、平稳、可靠地将运载火箭转运至发射工位。理想速度曲线设计是活动发射平台驱动控制系统设计的重要内容，开展活动发射平台轨道行走理想速度曲线设计、确保驱动控制系统顺利运行、实现平台顺利转运是工程研制的重点和难点。

图1 活动发射平台转运轨道Fig.1 The Transport Track of Mobile Launch Platform

围绕活动发射平台垂直转运过程，相关学者开展了大量研究。国外相关文献资料较少，主要围绕发射平台的转运方式开展描述，在速度曲线方面未见相关报道。文献[1]～[3]对国内外最早的活动发射平台做了简要介绍，对其主要速度指标进行定量描述；文献[4]给出了某运载型号活动发射平台驱动控制系统的主要组成及转运的主要指标要求；文献[5]对带有柔性机构活动发射平台转运差速行走的可行性进行了分析。文献[6]通过仿真给出了活动发射平台速度上限的要求，并通过试验测量了运行过程中的振动加速度值满足任务要求；文献[7]对活动发射平台在圆弧曲线上的速度控制开展了研究。针对活动发射平台的垂直转运流程，目前相关理想速度曲线设计方面工作尚未开展。……