基于多类型工业机器人的多功能实训设备设计

李 显，朱青松，吕世霞，王学雷

（北京电子科技职业学院，北京100176）

目前成熟的工业机器人实训设备是以大型工作台为底座，工作台上安装了各种功能模块，其中工业机器人也放置于工作台上，从而形成一整套工业机器人应用实训设备。这类实训设备的弊端：首先是因为集成度较高，底层应用程序已构建完成，从而不利于学生知识和技能的提升；其次是工业机器人的选择只能选择小型工业机器人，负载能力较弱，也局限了工业机器人的工作范围，不利于实际应用的开展；还有该类实训设备厂家配备了太多的功能单元，有些功能单元没有起到提升知识技能的价值，这就造成资源浪费；另外设备体积较大，这对实训室空间提出较高要求，不方便实训开展。同时考虑到一般实训室都有多台在地面已经安装好的工业机器人，只是缺少配套的多种功能单元。基于以上问题，设计了一种基于多类型工业机器人的多功能实训设备。

1 整体结构设计

基于多类型工业机器人的多功能实训设备的整体结构如图1所示，它由升降平台、多功能模块、控制部分等组成。实训设备整体结构体积小，底部采用水平调节移动支撑型脚轮，即福马轮，以方便设备可任意位置移动、水平调节和位置固定。

图1 设备结构图

1.1 升降平台设计

升降平台结构如图2所示，由支撑底座、蜗轮蜗杆丝杠机构、光轴滑块机构、铝型材平台组成。采用蜗轮蜗杆丝杠机构，实现平台的高度调节，以适应不同规格型号的工业机器人工作范围，满足该设备与工业机器人相对位置的最佳布置。……