基于捷联惯导系统的采煤机定位技术

刘瀚文

(国家能源集团 乌海能源有限责任公司，内蒙古 乌海 016000)

煤炭能源是无法被其他资源取代的，是一种极富竞争力的经济型资源[1]。我国在资源方面具有“富煤、贫油、少气”的特征，由此使得煤炭资源在整体的资源占比和使用上都居于主要地位，且此种情况一直未变。在原始煤产出量方面，2018年已完成近37亿t，一直稳居全球首位，标准煤的销售数量共计达46亿t，煤炭消费总量在能源消费总量当中的大约占了60%，当前我国已探知到的煤炭储额占全球的1/3以上。预计中国煤炭消费总量到2020年，将达到48亿t左右[2-6]。国内外学者们对采煤机的动态定位开展了系统深入的实验与工程应用研究。张斌等[7]提出了基于陀螺仪和里程计的无人工作面采煤机自主定位系统，并在模拟实验中取得了较好的定位效果，然而里程计存在固有累积误差制约定位精度提高的问题。樊启高[8]利用捷联惯性导航系统建立了采煤机的位置定位模型，并对采煤机的截割路径进行了惯性导航仿真。吕振等[9]基于捷联惯性导航进行了井下移动目标精确定位系统的研究，并且对传感器的误差进行了分析乌海能源有限公司到老石旦煤矿地址在内蒙古自治区，乌海有葡萄之乡、书法之城、黄河明珠以及沙漠绿洲等美称。老石旦煤矿在采煤过程中普通的惯性零件会出现漂移的情况，经过长时间使用，会造成惯导系统的精准度降低，运用捷联惯导技术能有效解决此问题。综……