风机轮毂装配专用工装设计

吴洪武，杨 溢，邝欲光，瞿成桃，李 君

（1.德尔玛（珠海）焊接自动化技术有限公司，广东珠海 519000；2.珠海汉迪自动化设备有限公司，广东珠海 519000）

0 引言

近年来，国内风力发电行业得到蓬勃发展，风机安装已从陆上延伸到海洋［1］，尽管发展迅速，但受限于国内自动化技术水平，尤其是没有兼具大作业半径、大负载、小体积的轻便型机器人，同时辅助机器人作业的视觉识别系统也不成熟，国内大部分风机企业普遍采用人工作业方法［2］，即人工手持电动扳手进行轮毂与桨叶轴承的螺栓拧紧工作。

随着国外自动化技术的发展，尤其是机器人技术和视觉技术的日趋成熟，国外风机轮毂装配已由传统作业方法转变为半自动化作业方法［3］，机器人承担了螺栓拧紧的主要工作，操作人员仅需进行设备定位、操控机器人动作、防止干涉碰撞等辅助性工作，虽然各作业流程之间仍未实现全自动化动作，但至少减少了50%的作业人数和降低了70%的劳动强度。

随着国外自动化技术和产品的大力引进，以及国内人工成本的增加，人们对降低劳动强度的渴望日趋强烈［4］，未来几年，国内风机企业将逐步采用半自动化或者全自动化淘汰现有的传统作业方法，基于此发展趋势，拟设计一种装配专用工装，实现风机轮毂与桨叶轴承装配过程的全自动化，本文从装配工装的结构设计入手［5］，综合机器人技术及其他自动化技术，攻克了全自动化作业过程中出现的各运动单元之……