机电伺服系统积分鲁棒自适应控制*

王烨波，刘家辉，卫 健，包逸平

(1.空装驻南京第三军事代表室，江苏 南京211100;2.南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京210094;3.中国航空工业集团有限公司 金城南京机电液压工程研究中心，江苏 南京210000)

机电伺服系统相较于电液伺服系统存在噪声大、油液污染及维护不方便等问题，更加干净、噪声小、维护方便，一直受到航空业的关注。

但是机电伺服系统是一个典型的多变量、强耦合的非线性系统，存在着建模不确定性[1]，如系统参数不确定性及外负载干扰等不确定性非线性，建模不确定性的存在成为了限制系统伺服性能提升的重要因素。由于高精度伺服系统对平稳性和位置跟踪精度要求很高，所以研究跟踪性能良好及抗干扰能力强的机电伺服系统控制器具有重要意义。

人们针对不同类型的不确定性非线性系统提出了许多控制策略。比如，将建模的不确定性线性参数化(即参数不确定性)选择自适应控制[2-3]进行处理;同时，对于加性扰动(即非结构化扰动)，采用非线性鲁棒控制，比如滑模控制[4-5]，该方法假设扰动可以由一个已知的基于范数的先验不等式上界。这两种基本方法在理论上都可以在相应的情况下实现渐近跟踪性能许多控制策略被广泛讨论。文献[6]对线性电机驱动系统提出自适应鲁棒控制策略(ARC)，通过在传统的自适应控制中引入映射函数以保证参数估计有界，设计确定性鲁棒控制律抑制建模不确定性的影响，并获得有界稳定。……