基于GM-PHD 的低可观测编队目标跟踪方法

张 杨，顾祥岐

（海军航空大学，山东 烟台 264001）

0 引言

19 世纪50 年代至今，目标跟踪理念基本框架已经完善，相关技术也已快速发展为热门的研究方向，并被广泛应用到交通、军事、金融等领域［1-4］。目标跟踪技术在发展过程中，研究对象是从单目标到多目标的，编队目标是多目标的一种特殊形式，具有空间距离较近且以相似状态运动的特点，这种特殊性使得编队目标生成的探测点迹分布多且密集，导致跟踪难度很大，因此，针对编队目标的目标跟踪技术［5-8］受到了国内外学者们的广泛关注。

在实际编队作战场景中，当目标本身具有一定的隐身能力或受到强杂波、天气等外部因素干扰的时候，都会因目标低可观测导致传感器检测目标的概率减小，漏检、虚警等问题频繁出现，稳定跟踪目标的难度变大，严重影响跟踪算法的性能。因此，低可观测情况下的编队目标跟踪技术研究已成为工程应用领域中亟待解决的问题，受到了国内外专家学者们的广泛关注，并取得了一定的成果。

针对低可观测情况下编队目标的跟踪问题，文献［9］提出了一种基于Kenefic（N，M）扫描分支滤波器的低可观测目标跟踪算法，该算法是以延长跟踪无关轨迹的时间和概率比检验为主要手段，实现对目标的稳定跟踪；文献［10］提出先利用MHT 算法对目标进行滤波估计，再结合顺序似然比检验方法找出最优估计状态，最终得到目标轨迹；文献［11］提出了一种结合PDA 和最大似然估计的目标跟踪算法， 该算法以杂波中的Cramer-Rao 下界为量化估计标准，能够较为有效地跟踪低可观测情况下的目标；……