掘进机推进系统不同电液控制方式的研究

于志强

（晋能控股煤业集团四台矿，山西 大同 037003）

引言

在全断面掘进机进行巷道掘进的过程中，由于井下环境的复杂性，使得掘进机在作业过程中的掘进速度需依据不同的工况得到及时调整，满足安全高效的作业。对于掘进机的掘进速度，主要是通过推进系统进行调节的[1]，对于推进系统的系统，目前主要采用的方式为采用液压系统实现自动化控制，这是由于液压系统相对于电机驱动，不需要高压电源的供电，容易实现同步控制。采用液压系统进行掘进速度控制的精确性，常用的主要有普通的PID 控制方式，为目前使用较多的控制方式，而随着控制技术的发展，模糊PID 控制的出现，给液压系统的控制提供了新的方式，对于这两种控制方式的优劣，采用AMESim 进行液压系统的建模，并进行两种不同控制方式的仿真分析。

1 掘进机推进系统及其控制方式

1.1 掘进机液压推进系统

掘进机的系统组成示意图如图1 所示，推进系统采用液压系统提供动力，以推进油缸作为执行元件，推动主轴及刀盘克服阻力进行掘进。在进行推进的过程中，通过前支撑的上下支撑部分来调整机身，前后支撑靴在油缸的调节下进行固定。在掘进机进行掘进时，前后支撑靴起固定机身的作用，通过推进系统的液压系统来控制推进油缸，实现掘进机的推进，在推进油缸的作用下，刀盘进行岩层的切割，并将碎石进行输出[2]，完成切割过程。推进系统的液压系统主要由油箱、液压泵、推进油缸、比例阀及相应的传感器组成。……