液压支架的自适应调节控制系统的研究

邵 龙

（山西省晋能控股煤业集团四台矿，山西 大同 037000）

引言

随着煤矿井下自动化综采技术的不断发展，以采煤机、液压支架、刮板输送机协同作业为核心的“无人化”综采技术已经成为目前发展的趋势，其核心是采煤机和液压支架的协同控制技术，由于综采面上液压支架数量多、能见度低下、地质条件也相对复杂，因此在综采作业过程中主要通过人工控制的方式来保证采煤机和液压支架作业的协调性，不仅需要在井下配备多人进行不间断的巡查和调整而且极依赖于操作人员的工作责任心，调整效率低、安全性不足，因此限制了井下综采作业效率的进一步提升。

结合煤矿井下“无人化”综采作业的需求，本文在对井下液压支架跟机控制工艺进行优化的基础上，提出了一种新的液压支架自适应跟机调节控制系统，对提升井下综采作业效率和安全性具有十分重要的意义。

1 跟机控制工艺优化

在传统综采作业中，采煤机和液压支架易出现协调动作失效的阶段在于对三角区进行割煤，因此为了满足井下支架组合采煤机自适应协调控制的需求，本文首先对三角区域的割煤工艺流程进行优化[1]。将该过程拆分为四个工艺阶段。首先采煤机从综采面中间位置以斜切进刀的方式先切入煤层，然后沿着掘进方向进行截割作业，直到达到采煤机机头的位置。在第二个阶段，采煤机从机头位置以空刀的方式运行到刮板输送机对应的回转位置，从此位置下刀沿着采煤机机尾的位置割煤，同时后侧的支架组开始进行推溜和移架作业。……