机器人在自动化抛光设备中实现恒定压力和恒定线速度抛光的研究

赵照洪

关键词：机器人;恒定压力;恒定线速度;自动化抛光

0引言

目前抛光技术种类较多，其中以机械抛光的方式最为常见，随着行业的不断转型升级，机器人在机械抛光中逐步代替了人工的部分工作，该应用已日渐成为科技发展的一个大趋势。恒定压力和恒定线速度是达到镜面抛光的关键要素之一，但随着加工时间的推移，抛光轮的外径将会逐渐地减小，导致工件与抛光轮之间的压力不恒定;同时，抛光轮的线速度也逐渐降低，严重影响抛光质量，不利于标准化生产。

目前机器人实现恒定压力和恒定线速度抛光的普遍方式，分别有加装末端执行器、传感器检测和经验值等几种方式。在机器人上加装末端执行器，机器人能根据预设的压力值，自动地保持工件与抛光轮之间的压力，但由于其价格昂贵，一般仅在特殊工件抛光场合才会使用，所以难以推广;在传感器检测中，由于抛光轮工作时高速旋转，因此激光式传感器较为常用，而该类传感器价格高，且因附加机构易发生干涉以及其工作环境极其恶劣，需要做特别的设计，均提高设备的制造成本，不利于广泛应用;在经验值的使用中，操作人员需要根据现场的情况调整经验值的范围，存在经验值的差异和系统的累积误差等问题，难以保证产品的一致性。基于这一现状，本文设计一套适应范围广、生产成本较低，能让机器人自动实现恒定压力和恒定线速度抛光的系统。……