面向内河航道建图的大数据清洗方法和步骤

◎周鹏颖 何卉 张学炜 吴静媛 中国交通信息科技集团有限公司

1.内河航道测绘数据类型

随着我国内河航运技术的快速发展，智能驾驶技术等需求，对准确的内河航道三维结构测绘提出重要需求，内河航道三维结构图测绘是支撑智能航运的重要技术基础。内河航道三维结构测绘的主要目的是通过水面和水下的测绘技术，绘制出河岸、水面以及水下河道的三维地形，得到航道的三维结构，从而为计算航道通航能力、划分航道等级、辅助航运调度等提供准确的航道信息基础。为实现这一目的，现在我国已采用多种内河航道的测绘手段，包括无人机、测绘船、多波束超声测探、激光雷达、RTK技术等，以及上述技术结合的航道测绘手段。

目前主要的内河航道三维结构测绘手段包括以下四类，这其中（1）（2）类分别是基于无人机和测绘船的河岸和水面三维结构采集方法，第（3）类基于测绘船的水下三维结构采集方法，第（4）类是基于卫星的河岸和水面三维结构采集方法。

（1）无人机+RTK+视觉+雷达的水面、河岸结构采集方法；

（2）测绘船+RTK+视觉+雷达的水面、河岸结构采集方法；

（3）测绘船+激光雷达或单波束超声、多波束超声的水下三维结构采集方法；

（4）基于卫星影像的航道和岸边结构采集方法。

测绘数据主要包括原始数据类型、中间层特征数据类型和结果数据类型。表1总结了内河航道三维结构测绘的主要手段及测绘数据类型。

1.1 航道测绘的原始感知数据

如表1所示，航道测绘的主要手段包括通过无人机、测绘船携带多种类型传感器，进行河岸、水面和水下航道结构的测绘，同时包括基于卫星图像的河岸和河道的测绘。……