多巷道式立体车库优化设计与车辆存取策略研究

丁述勇，张 征，丁文洁，林 勇

（1.浙江工业大学之江学院，浙江绍兴312030；2.浙江工业大学机械工程学院，浙江杭州310014）

立体车库具有人车分离，车辆存取高效、安全等特点，已成为城市重要的停车场地［1］。汽车在立体车库中垂直循环停放，节省了土地资源。目前市场上智能化立体车库可以实现人车分离后自动运输车辆的功能。从运输形式上看，立体车库主要分为垂直升降式、平面移动式和巷道堆垛式几类［2］。垂直升降式车库最节省地表空间，智能化程度较高，可前进前出，但有地下纵深大或地上高度高的要求，建造成本较高；平面移动式车库无提升机构，每层都须设置进出口，灵活性较差，且占用了较大的平面面积；巷道堆垛式车库兼有垂直升降式和平面移动式车库的特点，容量大，灵活性好，可根据不同的空间设置不同的巷道数和垂直层数，且建造成本较低。近年来出现了基于自动导引运输车的平面车库，其技术新颖，车辆运输速度快，但因造价过高而难以市场化。对比各类车库的技术特点、容量、建造成本后可知，巷道堆垛式立体车库是目前建造性价比最高的［3］。

在巷道堆垛式立体车库中，完成堆垛动作的水平传输机构主要有固定式梳齿搬运机构、活动式梳齿搬运机构和夹举式搬运机构几种。固定式梳齿搬运机构的定位精度不高；活动式梳齿搬运机构结构复杂，外形较大，成本较高；夹举式搬运机构对轮胎有一定的损伤［4］。通常，水平传输机构将汽车提升至堆垛货架上方后放下来完成堆垛交换。……