异步多速率多传感器网络及在导航制导中的分布式融合估计

李同德，严怀成，周 革，范 莎，洪 君

（1.华东理工大学能源化工过程智能制造教育部重点实验室，上海 200237；2.上海机电工程研究所，上海 201109）

0 引言

在过去的几十年中，多传感器网络系统（mutlisensor network system，MSNS）和信息融合引起了广泛的关注，并已被广泛应用于许多领域，例如导航制导、目标跟踪、工业监控、机器人路径规划、运输、财务控制系统等。多传感器信息融合估计是信息融合的重要分支，它使用来自每个传感器的有用信息来估计过程中的参数［1］。与集中式状态融合估计相比，分布式状态融合估计由于具有通信数据压缩、计算需求减少和高容错性等优点而更为可取［2-3］。因此，学者们广泛使用多传感器系统的分布式融合估计算法。在导航制导的实际运用中，文献［4］通过利用卫星、雷达、光电3 种感知传感器的组合导航，借鉴全球导航卫星系统对完好性水平的定义及计算方法，研究了全球导航卫星系统/雷达/光电多传感器组合导航系统完好性的评定方法。

基于多传感器信息融合技术的导航制导成果目前也是十分丰富的。在针对火星定点采样、载人登陆和基地构建等任务的需求研究中，学者们提出了一种火星精确定点着陆多信息融合自主导航与控制方案，而对于多智能体导航系统，则提出了在不同噪声影响下具有更高估计精度的算法［5-6］。多传感器信息融合技术在船舶领域导航信息系统也有很多运用，文献［7］给出了基于信息融合技术的舰船导航信息系统设计方案。……