面向酿造工艺流程的智能机器人系统研究

何荣誉，刁一峰

（湖南生物机电职业技术学院，湖南长沙,410126）

0 引言

上甄操作是整个酿造过程的关键环节，实践证明上甄操作的好坏直接影响酿造的质量。随着我国大数据技术的不断发展，尤其是人工机器人技术的发展，酿造工艺基本实现了自动化，但是唯独上甄环节还是以传统的人工操作完成。虽然通过熟练技师的操作可以提高上甄的操作质量，但是其不可避免存在人工劳动强度大、生产成本高以及工作效率低下的问题。其原因是因为在酿造过程中所产生的水蒸气等会影响上甄操作的质量，因此本文设计一种基于红外视觉系统，以此实现对酿造工艺上甄操作的智能化控制。

1 基于红外视觉检测技术上甑系统构建的原因

白酒行业的机械化经过近些年的发展，取得了显著的成绩。目前在酿酒生产线上除上甑蒸酒外，其他酿造生产工艺都已经实现机械化。究其原因是作为白酒酿造5 个A 级工序点的上甑工序，其操作复杂，要求苛刻，要实现自动化上甑困难重重。因此，目前国内上甑操作仍广泛采用人工上甑以及代替部分人工操作的半自动上甑[1]。为了满足白酒酿造企业发展的现实需求，研究并开发一种基于红外视觉检测技术的白酒酿造自动上甑系统很有必要。

2 面向酿造工艺流程的智能机器人系统设计

2.1 机器人模型的建立

本着机械设计适用性、经济性、可靠性等要求的前提下，采用现代计算机辅助设计，经过精确的逻辑和物理关系的计算，确定了机器人的结构关系，并运用 Slidworks 对其进行三维模型以及二维工程图的建立。……