智能巡检机器人在漳村煤矿的应用

董永路

（潞安集团漳村煤矿自动化中心，山西 长治 046032）

引言

漳村煤矿的原煤提升主要依靠主运皮带，皮带巷巡检依靠人工，既费时费力、工作环境差，同时还存在安全风险[1]。因此，亟待开展智能巡检技术研究，用机器来辅助人工巡检或者代替人工巡检，实现有效、可靠巡检，这样一方面可以降低煤矿用工酬劳，达到减本增效的目的，另一方面还可以提高煤矿的本质安全管理。

1 智能机器人巡检系统介绍

漳村煤矿安装了一套皮带智能机器人巡检系统，安装位置为480 皮带巷，覆盖范围为480 煤仓和480 上仓皮带及480 皮带一段，覆盖巷道总长度为1 100 m。系统设备包括：轨道、轨道附件、吊索、移动巡检本体、矿用本安型移动巡检子站、矿用本安型电源箱、充电桩、地面控制中心、地面通讯附件。系统的组成示意图如图1 所示，系统在巷道的安装如图2 所示。

图1 系统整体示意图

图2 巷道安装示意图

2 智能机器人巡检系统安装施工方案设计

本次系统安装分三个部分，打设轨道吊点，挂设机器人吊轨，安装巡检机器人、移动巡检子站、充电桩、地面控制中心。施工现场具体参数如下：

1）机器人轨道：每组长6 m，重65 kg，固定方式为三个吊点固定（吊点位置可调），吊点间距为3 m。

2）巡检装置：重15 kg，安设于轨道上巡逻，机器人底部平面距皮带架不低于0.5 m。

3）巡视范围：480 煤仓、480 上仓皮带、480 皮带一段。

4）轨道距皮带位置：轨道安装在行人侧，距皮带架水平距离0.4 m，垂直距离不小于0.8 m。

2.1 打设轨道吊点

施工时，吊点采用Φ18 mm×2 000 mm Q235 或者Φ16 mm×2 000 mm Q235 圆钢锚杆在顶板打设，均带350 mm的反麻花头，外露0.1～0.2 m，锚固方式为采用一支K2360 树脂药卷锚固。……