中国空间站机械臂：太空助你一臂之力

文/ 张雪松

7月4日，中国航天员刘伯明和汤洪波顺利完成了空间站任务的首次出舱活动，这次出舱活动不仅时间长达约7个小时，空间站机械臂还托举刘伯明到指定位置，完成了抬升舱外全景相机的操作。8月20日，航天员聂海胜、刘伯明进行空间站阶段第二次出舱活动，进一步检验了航天员与机械臂协同工作的能力。中国空间站未来的建造和运营中，机械臂将继续“助你一臂之力”，作为空间站核心装备发挥至关重要的作用。

航天员刘伯明站在机械臂上

天宫空间站效果图，上面有机械臂

核心舱机械臂与实验舱机械臂级联组合

机械臂研制未雨绸缪

空间机械臂是美国20世纪70年代提出的概念，但把概念变成现实的是加拿大Spar公司。美国航天飞机的4套6自由度空间机械臂都是美国宇航局和Spar公司联合研制的，加拿大MDA公司后续还为空间站研制了更先进和更强大的7自由度的加拿大臂2。中国1992年启动载人航天工程，计划三步走最终建成长期有人照料的载人空间站，我国载人航天发展也紧跟技术发展潮流，开展空间站机械臂的论证和研究工作。

空间站机械臂看起来就是两段“棍子”，但它不仅能辅助航天员出舱活动，在空间站建造和维护，在在轨维护中也发挥着重要作用。它是一种非常精密和先进的空间机器人，集机械、电子、热控以及视觉和动力等多个领域于一身。空间站机械臂既要拖动大质量的载荷，又要保证高控制精度，还要具备视觉识别能力甚至自主分析能力，对于白手起家的研制团队来说研制难度空前。……