重载搬运机器人的研究进展综述＊

张秋霞，陈文皓

（江苏电子信息职业学院，江苏 淮安223003）

重载搬运机器人是替代人工搬运的一种自动化产品，人工搬运具有可移动性高、灵活性好，但是劳动强度大的特点；重载搬运机器人具有工作场合广泛、工作效率高，但是工作空间不可变的特点，融合二者优势，专家们研制出了能够替代人工搬运的重载搬运机器人。近年来，重载搬运机器人发展迅速，汽车行业、电子行业、橡胶及塑料行业、船舶行业、金属制品行业、食品行业均有应用，主要从事分拣、搬运、铸造和码垛等工种。

1 国内外重载搬运机器人的发展

工业机器人最早起源于美国，1958年，美国成立了世界上第一家机器人公司，并制造了世界上第一台机械手式的搬运机器人；1960年，美国又出现了用于搬运作业的搬运机器人Versatran和Unimate[1]；1966年，美国通用公司研制出了“哈迪曼系统”，这套系统有30个活动关节，一只胳膊承重能力为自身质量的一半。自从1970年，在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议以后，人们对工业机器人的研究进入了快速发展阶段，美国、日本、德国和瑞典的发展尤其突出。目前，日本的FANUC集团、德国的KUKA集团、瑞典的ABB集团所生产的搬运机器人最能够代表世界搬运机器人的水平，其中，FANUC集团主要推出了FANUC系列、OKURA系列等产品；KUKA集团主要推出了KUKA系列、M-系列、KR系列等产品；ABB集团主要推出了ABB系列、IRB系列等产品。2017年，FANUC集团在上海工博会展出了一款M-410iC/110搬运机器人，该机器人采用通用性法兰，中空走线，4轴机器人，末端负载能力为110 kg，行程范围为2 403 mm，前臂驱动采用后置式。……