基于RobotStudio的PC生产线重载工业机器人运动规划研究

陈继文，于永鹏，姬 帅,2，王连明

（1.山东建筑大学 机电工程学院，济南 250101；2.山东省绿色制造工艺及其智能装备工程技术研究中心，济南 250101）

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装配式建筑采用“工厂生产—现场安装”的新型建造模式，将工厂预制完成的构件运输到施工现场进行组装而建成住宅。欧美等国的PC构件（预制混凝土构件）装配式建筑起步早、发展成熟，形成了Ebawe、Avermann、Vollert等一批先进的PC构件设备厂商[1]。我国在2016年提出要力争在10年内使装配式建筑占新建建筑的比例达到30%，国内一些大型企业和房地产公司也陆续建设和使用混凝土工厂化生产线[2]。混凝土预制构件的生产以及厂房内模台的循环移动和预制房屋的快速建造是基于现代自动化技术的做法，将传统的浇筑方式转移到混凝土预制构件的生产工厂，在置模过程中大多采用桁架式机械手进行边模放置。大跨度直角坐标系桁架式机械手在置模过程中，对于多组边模的摆放，需要多次往复运动且机械手行程较大，浪费较多的时间，导致效率低下。针对PC构件生产线不断增长的需求量，置模时间短、定位精度高和高柔性化的生产线已是在混凝土预制构件制造领域亟待解决的问题。

应用数字化仿真技术可分析PC构件生产线重载工业机器人运动规划的生产节拍，揭示机器人的运动路径存在的干涉问题，优化机器人运动路径与生产线布局，为有效提高PC构件生产线置模效率提供了一种可行方案。RobotStudio软件是ABB公司开发的一款专门针对于ABB公司机器人的虚拟仿真软件，可以用它进行工作站设计和机器人离线编程调试。……