基于自动驾驶机器人的自动驾驶汽车制动强度对驾驶员舒适度的主客观影响分析

杨智博，张志强，秦孔建 ＊，陈晓东，王 磊

（1.机械科学研究总院 中汽认证中心有限公司，北京 100044；2.中国汽车技术研究中心有限公司，天津 300300）

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由于汽车自动驾驶技术具有有效提高道路交通安全、缓解道路拥堵、减少排放、提高国家和企业的市场竞争力的优势，其得到了社会的广泛关注并取得了高速的发展。随着自动驾驶等级的不断提高，自动驾驶越来越多地替代了驾驶员本应执行的操作和责任，这带来了全新的人机交互模式和驾驶方式[1]。针对这样的变革需要对驾驶员的特定生理适应性做出分析，以确保自动驾驶功能的使用没有因为对驾驶员造成生理或心理上的不适而导致潜在的重大风险[2]。

现有研究表明，自动驾驶汽车在一些复杂场景下，例如过近的跟车距离、过多交通参与物、过于复杂的交通环境等，将导致驾驶员和乘员的舒适性下降、接管能力降低、信任度不足等负面影响[3～6]。这些负面影响将致使驾驶员做出错误的操作，导致潜在的安全威胁。对于驾驶员感受的研究，传统方法是依赖于驾驶员和乘员的主观评价。但现有研究表明生理指标的变化是主观精神感受的前提基础，主观感受与相应的生理状态是相关的[7]。生理数据作为客观指标能从另一维度表征驾驶员生理及心理状态的变化，随着生理数据的采集越来越方便、准确，使得生理数据成为研究自动驾驶舒适性的有效手段之一。

现有研究表明，不同的自动驾驶场景对心率（Heart Rate）、心率变异性（HRV；……