电动汽车电子差速控制技术研究综述

姚 芳 林祥辉 , 吴正斌 ,3 李贵强 ,3

车辆在过弯时其内、外轮转弯半径不一样,外 轮必须以比内轮更大的角速度旋转,合理控制二者角速度差可防止轮胎打滑和提高汽车的动力性[1-2].传统汽车的差速器采用机械传动的 “硬”控制方式,即动力经由传动轴、主动齿轮传递至环齿轮,环齿轮带动行星齿轮前后旋转、侧齿轮左右旋转、推动同轴驱动轮以相同转向角、不同轮速按期望的转向半径转弯行驶[3-4].轮毂电机独立驱动的电动汽车(Electric vehicle,EV)采用电子差速控制(Electronic differential control,EDC)方式,即根据汽车转向及动力模型,考虑到车辆动力、经济、操控稳定、平顺以及通过等性能,计算各轮毂电机转速、转矩的转弯目标值,实现精确的多轮线性 “软”控制.

轮毂电机独立驱动的电动汽车,不需要机械差速器离合器、变速器和传动轴,获得更好的空间利用率,提高了传动效率,可实现多种复杂的驱动方式.但电子差速控制系统需要对每个驱动轮进行视情控制和所有驱动轮精确协同控制、以达到线性随动转弯的目的,控制策略非常复杂.而且,每个驱动轮配一电机,增加了簧下质量,整车的舒适性和操控性受到影响.因此,电子差速控制策略,除了需要根据转向模型和整车模型进行 “粗放”转向控制,在此基础上还必须兼顾复杂路况、稳定性和操控性进行 “精细”的转向修整控制,控制算法繁杂.电子差速控制,作为全新概念的新兴转向控制技术,在电动汽车规模化发展驱动下需要尽快发……