具有未建模动态的互联大系统事件触发自适应模糊控制

赵光同 曹 亮 周 琪 李鸿一

非线性互联大系统具有结构复杂、控制分散、子系统关联性强、模型维数高等特点,广泛应用于机器人、化工过程、智能电网和航空航天等领域.因此,针对此类系统的控制问题,吸引众多学者的关注.由于神经网络/模糊逻辑系统能够拟合非线性系统中复杂未知的连续函数,为解决非线性互联大系统的控制问题起到巨大作用.文献[1-4]针对非线性互联大系统,基于反步法技术,利用神经网络/模糊逻辑系统逼近复杂系统中的非线性项,使设计的自适应控制器达到良好的控制效果.然而,上述成果仅考虑了系统状态可测的情况.在实际工程中,系统状态往往不可测量或测量成本过高,导致已有的大部分成果将失效.因此,学者们在文献[5-9]中通过构造观测器来估计系统中的未知状态,提出了有效的输出反馈控制方案.针对互联大系统,文献[8-9]设计了模糊观测器准确观测系统未知状态,并构造自适应容错控制器补偿执行器故障带来的影响.尽管互联大系统的研究成果已较为丰富,但仍存在一些问题尚待解决,如系统存在未建模动态或执行器故障时,如何设计有效的控制器等问题.

在实际工程应用中,为了保证控制性能和安全等指标,往往需要系统输出受限于一定范围.对此,文献[10-12]基于障碍李雅普诺夫函数来设计控制器,保证了系统输出和跟踪误差受限.但是以上设计方法只能处理静态受限的情况……