一种基于工业视觉的汽车密封件涂胶工作站研究*

韩健睿，张瑞祺，郭瑞莲，时 光，吕世霞，刘 传

（1.北京工业大学，北京 100124；2.北京电子科技职业学院，北京 100176）

现今汽车制造企业总装工艺中发动机装配大多以人工装置为主，油底壳涂胶方面人工作业有着涂胶不均、涂胶精度低、效率低等问题。进而引起汽车发动机漏油，严重的可能引起发动机损坏。而且胶体也会危害工作人员的身体健康，长期工作在此环境中将会引起多种疾病。鉴于以上人工作业现状，本文设计并搭建了一套基于工业机器人的自动化汽车密封件涂胶工作站。

工业机器人在现今汽车制造行业中有着广泛应用，如汽车喷漆、汽车结构焊接和冲压过程中工件搬运等。工业机器人工作站通过搭配不同的工具手和工艺装备，可实现不同的工作需求，而且工业机器人与原有人工相比，具有工作效率高、动作标准化程度高、稳定性强等优点，同时也降低了生产过程中的成本。

1 涂胶工作站结构设计

汽车发动机密封件自动涂胶系统以油底壳为例，主要由工业机器人、多功能工装台、工业机器人工具手、胶罐以及出胶控制系统组成。工业机器人根据本项目工作要求载重以及运动范围，采用ABB IRB1410 型号工业机器人作为载体，在其上方配置相关设备以实现设计目的，如图1 所示。

图1 涂胶工作站机械结构三维图

1.1 工装台设计

本文所设计的工业机器人工装台主要实现对油底壳外轮廓识别、定位和涂胶固定作用，在工厂中可采用工件传送装置，方便其上下料，提高工作效率。……