基于负反馈的电机差速震荡抑制方法

孙 宇，李佳兴，赵 彧，孟庆宇

(1.中国人民解放军61112部队，黑龙江 牡丹江 157000；2.黑龙江省林业职业技术学院 信息工程系，黑龙江 牡丹江 157000)

0 引言

在双马达驱动系统中，天线俯仰或方位轴上的2台电机之间经常会出现以轴为节点,大小相等、相位相反和低频率的阻尼震荡。会叠加在2台电机的平均速度上，使电机产生不能自行消除的差速震荡，因此对于实现对2台电机在匀速状态下或加减速状态下的精准同步控制至关重要。在正常运转下，电机通过三环进行控制,且控制环路内2台电机的标称值相同，因此2台电机的输出速度应该一致。然而在电机设计出厂时，即使电机内部件参数相同，在实际应用中电机所表现出来的特性也会略有差别，导致同步控制效果出现差异，因此需通过更精准的控制环路控制电机同步运转[1]。

目前常用的天线伺服系统所采用的是和速反馈控制方法，由于和速反馈在双电机之间产生速度差时无法及时进行抑制，特别是在天线上电后快速置位、跟踪目标时的变速运动和归零前的反向减速过程中，伺服电机会产生振荡。因此，需对伺服环路进行优化改进，增加了负反馈的差速抑制电路，将电机产生的速度差经比较器进行差值比较，将差值信号反馈给数值小的速度调节器，从而调节该电机速度，使电流输入信号趋于相同，达到抑制目的[2]。

1 伺服电机震荡机理

在基于对天线设备跟踪任务过程中出现的振荡特点及双电机驱动和速反馈速度环引用的基础上，发现在自跟踪任务中电机运动时出现的振荡，与双电机驱动的速差有关系。……