面向特定交通事故场景的ACC/ABS 协同控制策略

杜 峰，李俊凯，关志伟，赵洪林

（1.天津职业技术师范大学汽车与交通学院，天津 300222；2.中山市技师学院，中山 548200；3.天津中德应用技术大学汽车与轨道交通学院，天津 300350）

近年来，汽车向着智能化、网联化方向发展，虽然发展迅速，但相关研究表明具备智能化、网联化的汽车并不能在短时间内推向市场，需要一个长时间的过渡期[1]，而智能驾驶辅助系统，将在这一过渡时期发挥巨大的功用。自动巡航控制系统（adaptive cruise control，ACC）作为智能驾驶辅助系统的重要组成部分，在中高端配置车辆上得到了广泛应用。

研究表明，ACC 系统在减少驾驶员负担，提高驾驶安全性、舒适性方面发挥了巨大的功用[2]，因此得到了学术界及车企的广泛关注。文献[3]考虑到驾驶员的多样性复杂性，建立期望车距与自身车速相关的二次非线性期望车距模型，该模型相较于线性车距模型更加贴合驾驶员真实的跟车期望。文献[4]给出了一种估计器方法，其思路是根据前车的历史加速度信息，预测其未来车速的变化，并将其添加到基于MPC 理论的ACC 控制器中，利用多目标优化求解最优的期望加速度，改进车辆在峰值加速度及燃油消耗量上的性能。文献[5]将车辆的纵向工况进行划分，依据不同的纵向工况，采取不同的间距控制策略来适应驾驶员的风格。文献[6]构建了新的人工势场函数，将本车前后方车辆看作2 个势场中心，同时考虑前后方车辆的位置及速度，使车辆可以在拥堵的交通场景中自动寻找最佳跟车距离，提高了车辆的通行效率及道路利用率。……