基于物流分拣循迹车的设计

陈钊庆，范祥祥

(1.湖州师范学院 信息工程学院，浙江 湖州 313000；2.杭州电子科技大学 自动化学院，浙江 杭州 310018)

随着人们生活质量的提高，网购已融入人们的日常生活.2019年前5个月的数据统计显示，我国网上零售额达3.86万亿元，在社会消费品零售总额中的占比超1/5，大量的配送货物使得配送中心的货物分拣任务量庞大[1]，人工操作已无法满足大规模的分拣需求，自动分拣势在必行.目前，京东等大型网商已大规模普及循迹车自动分拣，其中最关键的就是循迹车的设计实现.

循迹车通过轨道在不同工位之间进行货物转换，以减少分拣过程中的人工作业.当工位需要做出改变时，循迹车只要改变循迹线路即可.本文以自主循迹车为研究对象，通过分析设计以实现循迹车自主通过直道、弯道、十字道等复杂路线，且能自行躲避道路上的掉落物，并在循迹轨道磨损消失后通过备用方案进行循迹，以避免系统瘫痪.该设计可以提升整个分拣流程的效率和可靠性.

1 总体设计

本设计的系统结构如图1所示.利用灰度摄像头对循迹轨道图像进行分析，提取轨道中线；通过红外测距模块进行测距，以避开掉落在轨道上的货物；通过电感谐振获取轨道电磁信号，当碰到轨道磨损较大无法使用摄像头分析时，自动切换为电磁信号循迹；由编码器获取循迹车实时速度，并采用PID控制算法控制速度，以提高系统的稳定性.

图1 系统结构框图Fig.1 Diagram of system structure

2 硬件电路设计

系统整……