输电线路防震锤复位机器人的目标识别

刘艳梅，文师华，陈 震，张东禹，刘 义，郑志刚

(1.沈阳航空航天大学 自动化学院，沈阳 110136；2.辽宁省送变电工程有限公司 机械化分公司，沈阳 110021)

架空地线上的防震锤是一种为了减少输电线因风力被扯起发生振动而安装的设备，高压架空线路的档距较大，杆塔也较高，当架空输电线路长期暴露在空气中，常年受风、雨、冰等气象条件的影响，尤其是导线受大风吹动时，会发生较强烈的震动。长时间周期性震动将造成导线疲劳损坏，使导线发生断股、断线，有时强烈的震动还会破坏金具和绝缘子。为了防止和减轻导线的震动，一般在悬挂导线线夹的附近安装一定数量的防震锤，在当导线发生震动时，防震锤也上下运动，产生一个与导线震动不同步甚至相反的作用力，可减小导线的振幅，甚至能消除导线的震动。防震锤在长时间使用过程中，由于微风振动可能造成其紧固螺栓松动，进而造成防震锤发生位移，失去原有的减震作用，特别是老旧架空输电线路运行年限长，防震锤不间断地发生微小位移，因此需要对其进行重新归位处理。在复位防震锤时，必须使防震锤紧固螺栓和螺母正确旋合，目前防震锤移位复位主要由人工处理，存在劳动强度高、人员移动成本高、工作效率低、问题发现及时性差、作业人员风险大等问题。因此，视觉识别技术是防震锤复位机器人研究的关键技术之一，对架空地线上的防震锤复位问题的研究具有重要意义。……