全自动总成检具的机械手上料装置设计

杨金祥，章海，陈胜，董大钊

（浙江海洋大学海洋工程装备学院，浙江舟山 316000）

0 引言

目前对于汽车总成检具检测零件尺寸的自动化程度非常低，在检测过程中需要把零件固定在总成检具上，而大多数生产工艺中是由人工把零件上料在检具上, 导致生产效率低，零件质量也会因人工反复疲劳动作而受到影响，所以设计了一种可靠性高、精确定位上料的自动机械手臂[1]。我国机械手臂的发展比较缓慢，但在我国的科技兴国政策的推动下，我国的机器人智能化和工业生产自动化技术得到了很大的进步，其中关于机械手臂的控制已经发展到了6个自由度的控制[2]，可以多方位进行定位与上料，并应用在许多大型汽车零部件生产公司。其中国内机器人技术研究较为前沿和领先的有新松机器人、首钢莫托曼机器人有限公司[3]的机器人可以应用于弧焊、搬运、切割等众多领域，推动了我国机器人的研究和发展。我国军事领域也有许多自动机器人的身影。在高等院校里有许多机器人研究领域的试验探究，浙江大学通过机器人实验室探究出一种多个自由度的气动伺服自动机械手臂，该机械手臂能够实时定向反馈位置坐标，并能精确地跟踪目标位置坐标，但是由于气动提供动力导致机械手臂抓着力小和旋转扭动力不足等；南京理工大学通过大量的探究和试验，成功地研制出一种模拟生物的机械手臂，该手臂能够像人手一样多关节灵活多角度地抓取东西；……