ABB机器人码垛编程优化仿真设计

王建菊

（武昌职业学院，湖北 武汉 430202）

近年来，工业机器人行业迅猛发展，机器人应用研究也非常广泛。目前，机器人在焊接、码垛、喷涂等领域得到广泛应用[1]，以机器人代替人工作业的方式不但能够极大地提高工厂的生产效率，更能帮助企业降低成本。其中，当前在物流搬运行业，机器人码垛应用广泛。基于此，针对不同物料尺寸、产品不同摆放方式，提出一种码垛程序编写方法，并在RobotStudio上仿真调试，最后完成产品的摆放，为码垛机器人完成产品摆放提供工程实用价值。

1 码垛工艺结构

在实际应用中，货物的摆放方式是多种多样的，货物的尺寸、形状都会影响到垛型的设置和码垛的方式。以往的码垛工艺是通过示教的方式生成垛型，但是示教的方式很烦琐，花费时间比较多。因此，笔者设计了三种不同的摆放形式，通过选择对应的工艺号码按钮确定对应的工艺，然后根据规划的轨迹完成物品在垛盘中的摆放，并对码垛程序进行优化及虚拟仿真调试，验证了程序的正确性，提高了垛型数据的利用率，减少了示教时间和复杂度[2]。

2 码垛工具建立

在RobotStudio仿真软件上新建吸盘工具。吸盘工具由圆柱体、长方体和圆锥体组成，圆柱体尺寸为25 mm、50 mm、10 mm，长方体尺寸为100 mm、50 mm、20 mm，圆锥体尺寸为20 mm、10 mm。通过部件、位置、放置、捕捉长方体中心点，将长方体放置在圆柱体之上。圆锥体通过映射、YZ面镜像放置在长方体之上。将三个物件通过部件结合，形成吸盘整体。

通过创建工具新建吸盘TCP中心点和负载数据，TCP中心点通过中心点捕捉，即X、Y轴偏移0，Z轴偏移40 mm。……