单轴并联混合动力商用车整车总质量在线估计算法

梅程， 彭建鑫， 胡宇辉，2

(1.北京理工大学 机械与车辆学院， 北京 100081； 2.北理慧动(常熟)车辆科技有限公司， 江苏 常熟 215505；3.北京航空航天大学 杭州创新研究院， 浙江 杭州 310000)

0 引言

整车总质量是车辆能量管理策略控制中的一项重要参数，车辆在行驶过程中，滚动阻力、坡度阻力等行驶阻力与车辆质量密切相关。车辆可依据质量参数优化自动变速器换挡规律来提高换挡品质，满足整车能量管理与主动安全的控制需求，提高车辆的动力性、经济性和安全性[1]。由于振动、冲击等不稳定因素，总质量难以直接测量获得，同时商用车承载质量大，总质量与整备质量相差数倍，总质量的估计十分必要。

国内外对车辆质量估计方法已有部分研究。文献[2]利用加速度传感器信号，基于车辆纵向动力学模型对数据拟合处理，得到整车质量，该方法估计精度取决于传感器精度以及外部扰动。文献[3]基于动力学模型提出了利用递归最小二乘法对质量进行估计的方法，但受坡度因素影响较大。有学者基于带多遗忘因子、变遗忘因子的最小二乘法[4-6]、卡尔曼滤波(KF)[7-8]等算法对整车质量和坡度信息进行联合估计，但存在模型复杂、计算量大、精度不足等问题。此外，文献[9]提取驱动力信号和纵向行驶加速度信号的高频部分，用递归最小二乘法求解整车质量，该算法需要进一步完善其稳定性，以在工程实践中应用。

为准确估计整车总质量，满足混合动力商用车纵向控制需求，本……