便携式电缆管道穿管机器人的研制

李伟　李窕　许旭哲　陈斯灿　苏培才

摘要：随着社会经济的发展，电力电缆大面积取代架空线路，特别在人口密集地区，电力电缆成为最主要的电能传输载体。为配合市政建设，电力电缆建设通常采用预埋管道的方式，预埋电力电缆管道根据电力工程建设需要投入使用，通常滞后预埋时间较久，预埋管道内可能出现管道破损、积淤泥或其他异物的现象，导致预埋管道不可用、无法用，特别是在10kV配电网领域，因电缆管道一般口径偏小，目前没有有效的方法能在预埋管道启用时进行穿管前情况探查及勘察。在管道内情况不明的情况下进行电力电缆穿管，一旦遇到障碍物，只能退出电力电缆，进行管道清理工作。由此将影响施工进度，并可能导致电力电缆因多次拖磨引起绝缘破损，埋下安全隐患，增加投运后的运维工作量。本文提出一种便携式电缆管道穿管机器人设计，通过机电一体化的高可靠性设计来确保穿管机器人优质、可靠的智能巡检服务。

关键词;电缆管道;智能巡检;高可靠性

一、便携式电缆管道穿管机器人的功能

便携式电缆管道穿管机器人代替人工进行电缆管道巡检服务，主要包括预埋电缆管道的验收勘察、长距离电缆管道的牵引穿线、清理管道内部杂物并对管道进行润滑、减少摩擦力等，为电力系统安全生产稳定运行提供重要保障。

1、预埋电缆管道的验收勘察;全程可视化操作勘察管道内部情况，解决电缆预埋管道施工完成后验收时无法对工程质量及隐蔽工程量进行有效验证的问题。……