基于规则的环形穿梭车系统调度算法的应用研究

张可义，徐 健，田 博，向 旺，蔡 苗

（北自所（北京）科技发展有限公司，北京 100120）

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环形穿梭车作为运行在固定轨道上的智能物流设备，在物流仓储行业中的应用越来越广泛。环形穿梭车系统常用于连接自动化立体仓库系统和出入库站台系统，具有方便快捷和灵活高效的特点，比数量繁多的直行穿梭车系统和布局复杂的输送机方案具有更大的优势。而数量众多的穿梭车在环形的固定轨道上运行时，如何尽量避免堵塞、合理地分配穿梭车的作业则是我们关注的重点。

传统的调度算法往往通过上位机系统采集信息、依据算法分析信息、通过特殊软件计算得出优化结果后下发给穿梭车执行作业任务。面对环形穿梭车系统的站台变化快、高速运行时位置信息随时变化等实际情况，传统的调度算法模式用时较长，还可能会错过最佳站台位置。因为RGV在环形轨道上大部分时间是在高速运行中，当RGV收到作业任务时，RGV可能刚刚通过了需响应的作业站台位置，可能会错过一些最优路径的调度作业，这就要求我们努力寻找一种实时性更好、适应性更强的调度算法。于是，我们提出了基于规则的环形穿梭车作业调度算法，提出了三种作业调度区域规则的概念和一些辅助规则，通过在PLC控制系统融入这些规则，从而实现对环形穿梭车系统作业的优化调度。

1 环形RGV系统调度算法优化的理论分析

环形RGV一般是在固定的封闭式环形轨道上单方向运行，根据输送系统的布局，设定顺时针运行或逆时针运行。……