基于StEMD_VGG的智能垃圾分类抓取机械手臂分析研究

朱红娟

（南京机电职业技术学院，江苏 南京 211135）

0 引言

随着经济社会的发展与人口的逐日递增，据不完全统计，全球每天产生550万吨生活垃圾，并且除去生活垃圾，还有各种各样其他来源的垃圾，譬如：工业垃圾、农业垃圾、建筑垃圾、医疗垃圾等等。在如今的时代，垃圾分类是可持续发展是一个必然的趋势，那么资源的循环利用就是不可或缺的一环。值得一提的是，生活垃圾中还包含有一部分有害垃圾，如果不针对处理，将会对我们生活的自然环境产生不可估量的伤害，由此看来，垃圾分类存放的确是大势所趋。

正如上述所言，全球垃圾生产速度惊人，如此巨量的垃圾如果寄希望于先集中后分类，这无疑是一个让人“闻而生畏”的工作；反之，如果从垃圾的产生源头就对其分类，对于垃圾的后续处理无疑是一条“捷径”。然而，强制进行垃圾分类无疑会成为降低人们生活品质，压榨闲暇时间的沉重负担。

目前，在垃圾分类领域，大部分垃圾依靠环保工人手动进行分类，这种分类方法效率低、工作强度大，且所处环境会对工人身体产生影响,且采用人工进行垃圾分类，效率低，浪费人力，同时，工作人员凭借自己的经验进行垃圾分类，容易出现误分类的情况。因此，本文提出一种智能垃圾分类技术，来突破垃圾分类效率低、容易出现误分等问题。

1 垃圾分类抓取机械手臂的机构设计

机械手臂由减速电机控制法兰盘旋转从而实现不同类型垃圾的抓取。……